카이스트(한국과학기술원) 연구진이 개발한 4족 보행로봇이 마라톤 전구간을 완주하는 데 성공했다.
카이스트는 황보제민 교수팀(기계공학)이 개발한 로봇개 ‘라이보2’가 17일 오전 경북 상주에서 열린 ‘2024 상주곶감마라톤’ 대회에 참가해 전구간(42.195㎞)을 4시간19분52초 기록으로 주파했다고 밝혔다. 평균 초속 2.7m로 달린 셈이다. 카이스트는 4족 보행로봇의 마라톤 풀코스 완주는 세계 처음이라고 의미를 부여했다.
상주 곶감 마라톤은 14㎞와 28㎞ 지점에 고도 50ｍ 수준의 언덕이 있는 코스다. 연구진은 경사, 계단, 빙판길 등을 갖춘 모의 실험 환경을 구축해 로봇이 다양한 도로 조건에서도 안정적으로 보행할 수 있는 기술을 습득시켰다. 특히 내리막길에서 에너지를 높은 효율로 충전해 급격한 언덕을 오르는 데 사용하는 관절 시스템을 개발해 에너지 효율을 높였다.
4족보행 로봇은 바퀴 로봇에 비해 모래, 얼음, 산악 지형을 포함한 다양한 지형에서 활용할 수 있어 감시, 정찰 분야에서 쓰임새가 넓어지고 있다. 하지만 주행 거리와 운용 시간이 짧은 것이 흠이었다. 이는 보행 로봇이 이동시 몸통 무게를 지탱하기 위한 에너지를 사용해야하는 데다 보행 특성상 지면 접촉 순간에 에너지를 잃어버리기 때문이다. 연구진은 라이보2는 관절의 ‘힘 투명성’을 높이는 방식으로 이 문제를 상당히 극복했다고 밝혔다.
이번에 개발한 라이보2 버전은 한 번 충전으로 43㎞ 연속보행이 가능하다. 이는 기존 4족 보행로봇 최장 주행거리(20㎞)의 두 배를 넘는다고 연구진은 설명했다.
논문 공동 제1저자인 이충인 박사과정 연구원은 “마라톤을 통해 라이보2가 도심 환경에서 안정적으로 배달·순찰 등의 임무를 수행할 수 있는 보행 능력을 갖췄음을 보여줬다”며 “앞으로 라이보에 자율주행 기능을 추가해 산악, 재난 환경에서도 세계 최고의 보행 능력을 보여줄 수 있도록 하겠다”고 말했다.